一微半导体“一种基于TOF摄像头的障碍物识别方法、清洁机器人”专利获授权

集微网消息，天眼查显示，珠海一微半导体股份有限公司近日取得一项名为“一种基于TOF摄像头的障碍物识别方法、清洁机器人”的专利，授权公告号为CN112347876B，授权公告日为2024年4月5日，申请日为2020年10月26日。

本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物识别方法、清洁机器人，该障碍物识别方法包括：控制移动机器人的TOF摄像头采集其探测视角范围内的一目标障碍物的深度图像，再根据这个目标障碍物的深度图像计算出这个目标障碍物深度信息及其尺寸大小，再选择性地结合TOF摄像头实时输出的与目标障碍物相匹配的亮度图像数据，识别出目标障碍物的类型；其中，TOF摄像头设置在移动机器人的机体前方，用于探测移动机器人的前进方向上的目标障碍物；其中，所述目标障碍物的尺寸大小包括所述目标障碍物的轮廓线的高度信息。比现有技术的障碍物归类处理方法更适应于规划出室内实际活动环境下的无障碍物可通行区域，减轻机器人识别障碍物的运行负载。